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Né à Calcutta, Swâmi Vivekânanda (1863-1902) fut fasciné dans sa jeunesse par la modernité occidentale. Sa rencontre avec le grand mystique Râmakrishna changea le cours de sa vie. Il devint son principal disciple et après la mort du maître, il renonça au monde pour parcourir l'Inde en ermite errant. Sa participation au premier Congrès mondial des religions fut pour lui le départ d'une intense activité missionnaire qui introduisit la philosophie védantique en Amérique.
Dans cet ouvrage de référence, il décrit et analyse trois formes majeures de yoga : le Karma-Yoga, ou « yoga de l'action désintéressée », le plus répandu en Occident ; le Bhakti-Yoga, ou « yoga de la dévotion » à une divinité, particulièrement populaire en Inde ; et le Râja-Yoga, « le roi des yogas », discipline ascétique totale que seuls quelques rares initiés maîtrisent sans danger.